Diferenças

Aqui você vê as diferenças entre duas revisões dessa página.

--- csharp [2025/04/02 04:05] – [Luz LED] admin
+++ csharp [2025/04/15 16:34] (atual) – edição externa 127.0.0.1
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 }
 </code>
 ==== Aviso Importante sobre Busy-Waiting ====
 Como já informado na página de [[Programação]], o simulador e o seu código rodam na mesma "camada" (thread). Então o seu código impacta DIRETAMENTE no FPS ("quadros por segundo", fluidez) do simulador. Códigos pesados podem acabar pausando o simulador por um tempo considerável causando um crash. Você **sempre** deve usar ''%%await%%'' para evitar segurar o simulador por tempo demais no seu código.
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 ==== Servomotor ====
+  class Servomotor
+O servomotor é um componente que pode ser rotacionado utilizando uma força, travado e (por não ser apenas um motor, mas sim um servomotor) pode ter seu ângulo retornado. Para acessar um motor, utilize a sintaxe abaixo:
+<code csharp>
+Bot.GetComponent<Servomotor>("meu motor");
+</code>
+**Propriedades públicas:**
+  * ''double .Angle'': Utilize isso para pegar o ângulo atual de rotação do motor;
+  * ''bool .Locked'': Booleano que pode ser definido para travar qualquer rotação do motor (valor padrão ''= true'');
+  * ''double .Force'': Double para definir a força (positiva apenas) incremental que será exercida pelo motor aos seus objetos conectados para alcançar a velocidade Target/Desejada.
+  * ''double .Target'': Velocidade máxima desejada que o motor pode alcançar, pode ser positiva ou negativa determinando assim o sentido de rotação.
+**Método Público:**
+  * ''void Apply(double force, double target)'': Aplica uma força ao motor para alcançar uma determinada velocidade. Para a maioria dos casos basta usar o mesmo valor porém passar o primeiro parâmetro como positivo (ver exemplo mais abaixo com Math.Abs).
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 ==== Sensores Internos do Robô / Controlador ====
+<code csharp>
+class Bot = __sBotics__RobotController
+</code>
+Bot não é "só mais um" componente, ela representa apenas a classe reservada ''__sBotics__RobotController'', que não pode ser diretamente chamada pelo usuário (por possuir o prefixo ''__sBotics__'') e está inclusa apenas em uma única peça no robô, como um "componente central". Entretanto, há algumas propriedades e métodos que podem ser utilizados.
+Propriedades públicas:
+  * ''double .Inclination'': Retorna a angulação do componente central em relação ao plano;
+  * ''double .Compass'': Retorna a angulação do componente central em relação ao norte geográfico;
+  * ''double .Speed'': Retorna a velocidade no qual o componente central está se deslocando.
+Métodos públicos:
+<code csharp>
+T .GetComponent<T>(string name)
+</code>
+Já discutido inúmeras vezes neste texto, busca o componente da classe T com o nome especificado;
+<code csharp>
+string[] .Components()
+</code>
+Retorna um array de string (''string[]'') com o nome de todos os componentes.
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 ===== Classes de Apoio =====
-lorem ipsum
+Algumas classes de apoio foram criadas para facilitar o desenvolvimento, oferecendo funcionalidades que simplificam tarefas comuns e melhoram o entendimento da programação.
 ==== Color ====
+A classe Color é a maior classe de apoio do simulador. Com ela é possível realizar operações com cores, verificar qual a cor mais próxima, puxar o valor de iluminação, etc.
+**Construtor:**
+<code csharp>
+// Formato: Color Color(double, double, double)
+Color minhaCor = new Color(60, 128, 255);
+</code>
+**Propriedades públicas:**
+  * ''double .Brightness'': Retorna a luminosidade em preto-e-branco da cor vista (de 0 a 255, onde 0 é preto e 255 é branco), podendo ser utilizado para focar em valores absolutos de luminosidade mais do que cores por ex.
+  * ''double .Red'': Retorna o valor de vermelho na cor, utilizando a cor construída acima, seria 60.
+  * ''double .Green'': Retorna o valor de verde na cor, utilizando a cor construída acima, seria 128.
+  * ''double .Blue'': Retorna o valor de azul na cor, utilizando a cor construída acima, seria 255.
+**Métodos públicos:**
+  * ''string ToString()'': Retorna o nome da cor mais próxima, como "Vermelho", ou "Black" (dependendo do idioma do seu código);
+  * ''Colors Closest()'': Retorna a cor mais próxima da cor informada, ex. Colors maisProxima = minhaCor.Closest(). Para mais informações, ver o enumerador Colors abaixo para ver as cores possíveis;
+  * ''double DistanceTo(Color)'': Retorna a distância absoluta entre duas cores. Vale ressaltar que o olho humano vê a diferença entre duas cores de forma diferente, já que algumas cores possuem mais "peso" no nosso cérebro que outras. Ex. minhaCor.DistanceTo(new Color(255, 255, 255)).
+**Métodos estáticos:**
+  * ''Color Color.ToColor(Colors color)'': Transforma a cor no formato Colors (ver enumeração abaixo) em uma cor do tipo Color. Ex. Color minhaNovaCor = Color.ToColor(Colors.Magenta);
+  * ''Color Color.ToColor(string color)'': Transforma a cor no formato string (depende do idioma do seu código) em Color. Ex. Color minhaNovaCor = Color.ToColor("Verde").
 ==== Time ====
+A classe Time possui métodos para gerenciamento de tempo, e poder realizar coisas como cronômetros e esperar assíncronamente um intervalo de tempo. Esses métodos são:
+**Propriedades estáticas:**
+  * ''double Time.Timestamp'': Retorna o valor que corresponde ao tempo atual em segundos, podendo ser utilizado para criar cronômetros.
+**Métodos estáticos:**
+  * ''Time.Delay(double ms)'': Tarefa que espera o valor em milissegundos e pode ser utilizado utilizando a palavra-chave await em métodos async.
 ==== IO ====
+A classe IO é utilizada para impressão de dados em um console virtual ou em um arquivo de texto local no computador. Vale ressaltar que o funcionamento do console e do arquivo de texto estão diferentes da forma que foram originalmente criados em 2020. Esses métodos são:
+**Métodos estáticos de escrita em console:**
+  * ''void IO.ClearPrint()'': Limpa o console;
+  * ''void IO.Print(string text)'': Limpa o console e escreve na primeira linha o texto informado;
+  * ''void IO.PrintLine(string text)'': Empurra o conteúdo do console uma linha abaixo e escreve na nova linha o texto informado.
+**Métodos estáticos de escrita em arquivo:**
+  * ''void IO.ClearWrite()'': Limpa o arquivo de texto;
+  * ''void IO.Write(string text)'': Limpa o arquivo de texto e escreve na primeira linha o texto informado;
+  * ''void IO.WriteLine(string text)'': Empurra o conteúdo do arquivo de texto uma linha abaixo e escreve na nova linha o texto informado.
+**Outros métodos/propiedades estáticas:**
+  * ''bool IO.Timestamp'': Booleano usado para definir se mensagens impressas terão marcação de horário (hh:mm:ss);
+  * ''void IO.OpenConsole()'': Método utilizado para abrir o console automaticamente atravez do código.
 ==== Utils ====
+A classe Utils possui alguns métodos matemáticos para ajudar o desenvolvimento do programador C# e rEduc. Sendo esses:
+**Métodos estáticos:**
+  * ''double Utils.Clamp(double value, double minValue, double MaxValue)'': Retorna o valor entre o mínimo e o máximo, transformando seu número nos extremos caso ele "ultrapasse-os";
+  * ''double Utils.Map(double value, double minA, double maxA, double minB, double maxB)'': Mapeia o valor no primeiro parâmetro que está na escala entre minA e maxA para a escala entre minB e maxB;
+  * ''double Utils.Random(double min, double max)'': Retorna um valor aleatório entre o minimo e o máximo informado;
+  * ''double Utils.SetPrecision(double value, double precision)'': Alias para Math.Round(double, int), retorna o mesmo double porém com o valor de casas decimais especificadas no segundo parâmetro;
+  * ''double Utils.Modulo(double value, double mod)'': Realiza a operação value % mod, porém com suporte a valores negativos, já que no C# -1 % 5 = -1, e o esperado seria -1 % 5 = 4.
 ==== Enumeradores ====
+Alguns enumeradores foram criados para ajudar no desenvolvimento.
+  * **Colors**: Colors representam algumas cores padrão, e podem ser utilizados para algumas comparações e métodos estáticos da classe ''Color''.
+    - Black
+    - White
+    - Green
+    - Red
+    - Blue
+    - Yellow
+    - Magenta
+    - Cyan
+  * **Notes**: Notes podem ser utilizadas para tocar sons utilizando o Buzzer.
+    - C
+    - D
+    - E
+    - F
+    - G
+    - A
+    - B
+  * **Solfege**: O solfège realiza a mesma função das notas, porém línguas que vêm do latim utilizam esse sistema em oposição ao sistema de letras visto no enumerador ''Notes''.
+    - Do
+    - Re
+    - Mi
+    - Fa
+    - Sol
+    - La
+    - Si
+  * **WaveFormats**: Os formatos de onda, ou WaveFormats são utilizados para tocar sons no buzzer, eles dão uma "textura" diferente ao som, podendo ser utilizados como percursão ou 'outros instrumentos'.
+    - Mute
+    - Square
+    - Sawtooth
+    - Noise
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 ===== Buscando Comandos =====
-lorem ipsum
+Embora este tutorial seja bastante completo, ele pode não mostrar toda a profundidade que é possível alcançar com o C# para sBotics (com objetos como a câmera ou caneta 3D, por exemplo). Sendo assim, é recomendável que você como usuário esteja sempre atrás de conteúdos.
 ==== Código Fonte ====
-lorem ipśum
+O código fonte da parte programável (sensores, componentes, etc) do sBotics está disponível em [[https://github.com/sBotics/programming-reference|Github: sBotics/Programming Reference]].
+Lá é possível entender como funcionam os sensores exatamente e saber todos os métodos, classes, propriedades, enums, namespaces, etc. que o usuário tem acesso.
 ==== Do rEduc ====
-lorem ipśum
+É possível ver também a "tradução" que o rEduc faz para C# em [[https://code.sbotics.net/programming/platforms/c0db56ec-619f-498f-9fbb-7835735f0f5e/languages/4224cf8e-f00c-4cc5-bd08-f0d22fad011d/functions?category=&cv=csharp|Funções sBotics]], e ver exatamente o nome de cada comando rEduc e o seu código C# equivalente para fins de estudo.
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