Diferenças

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--- robos [2025/03/27 21:01] – admin
+++ robos [2025/07/18 20:33] (atual) – a revisão anterior foi restaurada (2025/04/15 16:34) admin
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 O menu de robôs pode ser acessado através do primeiro botão na parte inferior da interface do simulador (HUD).
-{{:HUD.png|Menu de Robôs}}
+{{  :HUD.png?400|Menu de Robôs  }}
 Neste menu, você pode:
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 ===== Construção de Robôs =====
-Os robôs são construídos utilizando blocos e componentes, que podem ser sólidos ou móveis.
+Os robôs são construídos na **Oficina de Robôs** utilizando blocos e componentes, que podem ser sólidos ou móveis. Algumas informações a se considerar:
   * **Blocos:** Podem ser pintados em 16 cores diferentes.
   * **Componentes:** Podem ser nomeados para serem referenciados em códigos.
   * **Rotação:** Todos os blocos e componentes podem ser rotacionados no editor.
+  * **Peso:** Todos os blocos e componentes possuem um peso que vão influenciar no centro de massa do seu determinado [[robos#fisica_e_conectores|"grupo"]].
+  * **Preço:** Inutilizado na maioria dos casos, não influencia na física do robô, e está presente apenas para caso o usuário queira se desafiar a construir robôs de "baixo custo".
-=== Tabela de Blocos e Componentes ===
-^ Nome ^ Ícone ^ Tipo ^ Necessita de Nome ^ Cores ^ Peso ^ Preço* ^ Tipo de Conector
+==== Tabela de Blocos e Componentes ====
-| Cubo | exemplo | ✅ | ❌ | {{:colors.png?128}} | 0.5 | X | Rígido / Sólido
-| Meio-Bloco | exemplo | ✅ | ❌ | {{:colors.png?128}} | 0.5 | X | Rígido / Sólido
+^ Ícone ^ Nome ^ Tipo ^ Necessita de Nome ^ Cores ^ Peso ^ Preço* ^ Tipo de Conector |
-| Rampa | exemplo | ✅ | ❌ | {{:colors.png?128}} | 0.5 | X | Rígido / Sólido
+| {{controller.png?48}} | **Controlador** | Bloco Fixo | ❌ | {{:colors.png?150}} | 1Zg | ❌ | Rígido / Sólido |
-| Canto | exemplo | ✅ | ❌ | {{:colors.png?128}} | 0.5 | X | Rígido / Sólido
+| {{p-cube.png?48}} | **Cubo** | Bloco | ❌ | {{:colors.png?150}} | 1Zg | s₿0.05 | Rígido / Sólido |
-| Quina | exemplo | ✅ | ❌ | {{:colors.png?128}} | 0.5 | X | Rígido / Sólido
+| {{p-slab.png?48}} | **Meio-Bloco** | Bloco | ❌ | {{:colors.png?150}} | 0.5Zg | s₿0.1 | Rígido / Sólido |
-| Pirâmide | exemplo | ✅ | ❌ | {{:colors.png?128}} | 0.5 | X | Rígido / Sólido
+| {{p-wedge.png?48}} | **Rampa** | Bloco | ❌ | {{:colors.png?150}} | 0.5Zg | s₿0.1 | Rígido / Sólido |
-| Roda (Cilindro) Pequena(o) | exemplo | ✅ | ❌ | {{:colors.png?128}} | 0.5 | X | Rígido / Sólido
+| {{p-corner.png?48}} | **Quina** | Bloco | ❌ | {{:colors.png?150}} | 0.35Zg | s₿0.1 | Rígido / Sólido |
-| Roda (Cilindro) Grande | exemplo | ✅ | ❌ | {{:colors.png?128}} | 0.5 | X | Rígido / Sólido
+| {{p-pyramid.png?48}} | **Pirâmide** | Bloco | ❌ | {{:colors.png?150}} | 0.66Zg | s₿0.1 | Rígido / Sólido |
-| Articulação | exemplo | ✅ | ❌ | {{:colors.png?128}} | 0.5 | X | Rígido / Sólido
+| {{p-small-wheel.png?48}} | **Roda (Cilindro) Pequena(o)** | Bloco | ❌ | {{:colors.png?150}} | 0.75Zg | s₿0.8 | Rígido / Sólido |
-| Sensor de Cor | exemplo | ✅ | ❌ | {{:colors.png?128}} | 0.5 | X | Rígido / Sólido
+| {{p-large-wheel.png?48}} | **Roda (Cilindro) Grande** | Bloco | ❌ | {{:colors.png?150}} | 1.5Zg | s₿0.15 | Rígido / Sólido |
-| Rampa Sensor de Cor | exemplo | ✅ | ❌ | {{:colors.png?128}} | 0.5 | X | Rígido / Sólido
+| {{p-hinge.png?48}} | **Articulação** | Bloco Móvel | ❌ | {{:colors.png?150}} | 0.25Zg | s₿0.2 | Móvel |
-| Sensor Ultrassônico | exemplo | ✅ | ❌ | {{:colors.png?128}} | 0.5 | X | Rígido / Sólido
+| {{p-color-sensor.png?48}} | **Sensor de Cor** | Componente Sensor | ✅ | ❌ | 1Zg | s₿0.5 | Rígido / Sólido |
-| Rampa Sensor Ultrassônico | exemplo | ✅ | ❌ | {{:colors.png?128}} | 0.5 | X | Rígido / Sólido
+| {{p-wedge-color-sensor.png?48}} | **Rampa Sensor de Cor** | Componente Sensor | ✅ | ❌ | 0.5Zg | s₿0.75 | Rígido / Sólido |
-| Sensor de Toque | exemplo | ✅ | ❌ | {{:colors.png?128}} | 0.5 | X | Rígido / Sólido
+| {{p-ultrasonic.png?48}} | **Sensor Ultrassônico** | Componente Sensor | ✅ | ❌ | 1Zg | s₿0.4 | Rígido / Sólido |
-| Câmera* | exemplo | ✅ | ❌ | {{:colors.png?128}} | 0.5 | X | Rígido / Sólido
+| {{p-wedge-ultrasonic.png?48}} | **Rampa Sensor Ultrassônico** | Componente Sensor | ✅ | ❌ | 0.5Zg | s₿0.6 | Rígido / Sólido |
-| Buzzer | exemplo | ✅ | ❌ | {{:colors.png?128}} | 0.5 | X | Rígido / Sólido
+| {{p-touch.png?48}} | **Sensor de Toque** | Componente Sensor | ✅ | ❌ | 1Zg | s₿0.25 | Rígido / Sólido |
-| LED | exemplo | ✅ | ❌ | {{:colors.png?128}} | 0.5 | X | Rígido / Sólido
+| {{p-camera.png?48}} | **Câmera * * ** | Componente Sensor | ✅ | ❌ | 1Zg | s₿1 | Rígido / Sólido |
-| Servomotor | exemplo | ✅ | ❌ | {{:colors.png?128}} | 0.5 | X | Rígido / Sólido
+| {{p-buzzer.png?48}} | **Buzzer** | Componente | ✅ | ❌ | 1Zg | s₿0.3 | Rígido / Sólido |
-| Caneta 3D | exemplo | ✅ | ❌ | {{:colors.png?128}} | 0.5 | X | Rígido / Sólido
+| {{p-led.png?48}} | **LED** | Componente | ✅ | ❌ | 0.75Zg | s₿0.25 | Rígido / Sólido |
+| {{p-servomotor.png?48}} | **Servomotor** | Componente Móvel | ✅ | ❌ | 2Zg | s₿2 | Móvel |
+| {{p-pen.png?48}} | **Caneta 3D** | Componente | ✅ | ❌ | 0.8Zg | s₿0.25 | Rígido / Sólido |
 > //* Preço não é importante para a estrutura do robô, ele existe para caso o robô esteja sendo construído pensando em alguma arena ou cenário que limite a criação do robô em "custo". Para 99% dos casos a arena não terá esta limitação.//
-> //* * A câmera está com o desenvolvimento pausado e não tem data para ser implementada completamente.//
+> *//* A câmera está com o desenvolvimento pausado e não tem data para ser implementada completamente.//
 ===== Ancoragem e o Controlador =====
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 Todos os blocos e componentes são ancorados em outros blocos. Todas as âncoras levam ao primeiro bloco do robô: o controlador.
-O bloco controlador é um bloco roxo indestrutível com uma seta que indica a "frente" do robô, facilitando a orientação durante a edição.
+O bloco controlador é um bloco azul-roxo indestrutível com uma seta que indica a "frente" do robô, facilitando a orientação durante a edição.
 ===== Física e Conectores =====
-A ancoragem é crucial para a física do sBotics. A física do simulador utiliza duas categorias de conectores:
+A ancoragem é crucial para a física do sBotics. Blocos se conectam a outros blocos e fazem parte de **"grupos"** maiores, conjuntos de blocos que fisicamente se comportam juntos. Para criar os grupos, o simulador usa dois tipos de conectores:
-  * **Conectores Rígidos (Sólidos):** Todos os blocos e componentes são conectores rígidos, exceto o servomotor (motor) e a articulação (hinge).
+  * **Conectores Rígidos (Sólidos):** Todos os blocos e componentes exceto o servomotor e a articulação.
   * **Conectores Móveis:** Motores e articulações criam novos grupos de conectores rígidos.
-Na imagem abaixo, os motores (sublinhados em magenta/roxo) dividem o robô em três grupos de conectores rígidos: azul (grupo principal), verde e amarelo.
+Todo robô é construído a partir de um grupo inicial que toma como ponto de origem o **controlador**. Qualquer //Conector Móvel// atrelado a um grupo criará um novo grupo, que tem como ponto de origem o conector móvel (isto é, qualquer bloco "ancorado"/"conectado" ao conector móvel, seja este um servomotor ou articulação, fará parte do grupo //DESTE CONECTOR//).
+{{ gruposexemplo.png?500}}
+//Na imagem adjacente, todos os blocos em **branco** conectados no bloco inicial (controlador) fazem parte de um mesmo grupo, isto é, eles se comportam como um único objeto sólido. Entretanto, a partir da articulação (em verde e cinza), um novo grupo é formado, e esse novo grupo, representado na imagem pela cor verde, terá sua própria física única separada do primeiro grupo.//
+> O sBotics não calcula um centro de massa para o robô, ele calcula um centro de massa para **cada grupo** baseado nos blocos que cada grupo possui e o peso dos mesmos.
+Por grupos criados iniciarem em blocos móveis, estes estão liberados para rotacionar, seja intencionalmente (com um servomotor) ou livremente (com uma articulação). Na imagem abaixo, os motores (sublinhados em magenta/roxo) dividem o robô em três grupos de conectores rígidos: azul (grupo inicial), verde e amarelo. Os grupos marcados de verde e amarelo existem para permitir o objeto {{p-large-wheel.png?20}} **[[robos#tabela_de_blocos_e_componentes|Roda Grande]]** um grupo para poder rotacionar, sem estar "fixada" ao grupo inicial.
 {{  :grupos.png  }}
-Já as três imagens abaixo ilustram a importância da física do sBotics. A primeira mostra um único grupo de blocos rígidos. A segunda mostra o mesmo objeto dividido em dois grupos. A terceira mostra cada componente como um grupo separado.
+Já as três imagens abaixo ilustram a importância da física do sBotics. A primeira mostra um único grupo de blocos rígidos. A segunda mostra o mesmo objeto porém além do grupo inicial a barra superior foi dividida em três grupos. A terceira mostra cada componente da barra superior como um grupo separado.
+{{:2025-03-28_13-59-55.gif|Comparação de Grupos de Conectores - Solido}}
+{{:2025-03-28_14-00-10.gif|Comparação de Grupos de Conectores - Semi Rígido}}
+{{:2025-03-28_14-01-47.gif|Comparação de Grupos de Conectores - Completamente Solto}}
-{{:solido.png|Comparação de Grupos de Conectores - Solido}}
+> Note que: A física ocorre ENTRE grupos. Isto é, entre conjuntos de **conectores móveis**.
-{{:semisolido.png|Comparação de Grupos de Conectores - Semi Rígido}}
-{{:solto.png|Comparação de Grupos de Conectores - Completamente Solto}}
 {{ :adjacentes.png?150}}