No sBotics, a programação do robô é a principal atividade a ser realizada pelo usuário. Esta página explora as funcionalidades do menu de programação, os tipos de programas que você pode fazer e os conceitos importantes para a programação de robôs.

O menu de robôs pode ser acessado através do segundo botão na parte inferior da interface do simulador (HUD).

Nesta tela, você pode:

1. Criar, alterar e excluir programas;
2. Trocar a linguagem entre BlockEduc, rEduc e C#;
3. Salvar o programa e enviar para o robô (compilar);
4. Importar / Exportar arquivos dos programas escritos.

Dica! Caso seu programa escrito (que não seja BlockEduc) fique muito grande (+700 linhas), recomendamos que use o vscode para programar no simulador, basta ver o botão “Trocar Modos” com o símbolo do vscode para trocar. O vscode é mais eficiente para códigos muito grandes e evita que o simulador fique muito lento com seu código.

As lingugens do sBotics seguem uma hierarquia de dificuldades. Toda programação pode ser convertida para níveis maiores de dificuldade.

Isto é, dada a hierarquia abaixo:

1. BlockEduc (Mais fácil)
2. rEduc (Intermediária)
3. C# (Mais difícil)

É sempre possível programando a partir de uma linguagem mais fácil converter seu código para uma linguagem mais difícil utilizando a função de trocar linguagem no topo da tela de programação.

Isto é, BlockEduc é um conversor/facilitador de rEduc que é um conversor/facilitador de C#. Todo código feito em BlockEduc é convertido em rEduc que é convertido em C# para ser executado pelo simulador (que internamente só processa C#).

No geral, sempre aconselhamos utilizar o rEduc para seus programas, porém caso não tenha familiaridade com programação em texto ou já saiba programação avançada, não há problemas em utilizar BlockEduc e C#, basta entender que cada uma das linguagens vai trazer vantagens e desvantagens, como menor controle das rotinas no caso do BlockEduc e uma curva de aprendizado difícil no caso do C#.

Imagine que o sBotics é como um palco onde o robô executa suas ações. Em um robô tradicional, ele é o seu próprio palco, onde ele faz as coisas dele sem se preocupar muito com o que pode acontecer com o programa. Se o programa for ineficiente e fizer a memória esgotar, o robô vai apenas desligar ou parar. É importante entender que o sBotics e o seu robô compartilham do mesmo palco. Uma função ineficiente no seu robô pode deixar o sBotics inteiro lento, ou até mesmo esgotar a memória do programa como um todo.

Para pessoas mais estudadas de programação: O sBotics roda na mesma “thread” que o programa do usuário pelo Unity. Antigamente utilizávamos programação em múltiplas threads mas era extremamente ineficiente e causava muitos memory leaks.

Como isso afeta a programação? (C#)

• “Enquanto verdadeiro”: Enquanto verdadeiro indiscriminado trava o sBotics, pois ele fica esperando o robô terminar algo que nunca termina para prosseguir executando o simulador.
• Esperar é importante: Na robótica real, os comandos levam tempo para serem executados. Agora, no sBotics, você precisa usar um comando chamado “esperar” para simular esse tempo de espera. Isso permite que o sBotics continue funcionando enquanto o robô executa suas ações.

No rEduc/BlockEduc, o uso de esperar é opcional, já que todas as estruturas de repetição do rEduc / BlockEduc quando convertidas já dispõem de um esperar embutido.

Para os estudados: Busy-waiting não é uma opção, o sBotics não permite que você trave a thread com verificações infinitas e ineficientes, você precisa esperar em algum momento de suas estruturas de repetição para deixar espaço para o simulador “respirar”. Quanto menos espaços forem dados para o simulador respirar, mais lenta será a performance do simulador.

Esta forma de processar tudo no mesmo “palco” (thread) faz com que alguns problemas possam ocorrer caso o usuário não tenha cuidado com o seu próprio código.

Existem alguns erros que podem parecer do simulador, mas são causados pela programação do usuário. A primeira delas é quando o simulador esgota os recursos.